本发明提出了一种分布式机械手控制系统，包含一总线、一人机控制器、一多合一伺服驱动器、多个伺服马达、一输出入接口、多个传感器、及一手爪驱动器。于本实施方式中，总线具有一第一节点、一第二节点及一第三节点。人机控制器是通讯连接至第一节点。多合一伺服驱动器是通讯连接至第二节点。输出入接口是通讯连接至第三节点。伺服马达是由多合一伺服驱动器控制以移动一机械手。多个传感器是通讯连接至输出入接口。手爪驱动器是通讯连接至该输出入接口。本发明所提出的分布式机械手控制系统，不仅可有效解决配线复杂的问题，还可直接由触控显示面板规划机械手的运动路径，并可显示机械手的实时位置，且无须由人机控制器去控制运动路径。