一种集成化双框架磁悬浮控制力矩陀螺磁轴承控制系统，包括控制电路、采集电路和通讯接口，控制电路包括FPGA模块，DSP模块等；采集电路包括电流、位移传感器接口电路，双框架转速/位置接口电路，A/D模块，D/A模块；通讯接口包括USB接口，RS232，及SPI接口，系统的控制电路接收采集电路处理的陀螺转子信号，控制其稳定悬浮，把控制量通过通讯接口传送到上位机，在上位机控制下，实现对陀螺转子悬浮情况的在线监测和数据采集，并且对控制参数在线修改。本发明能有效通讯高精度控制时所需的内框架、外框架转动信号，实现了控制系统与测控系统的集成化设计，满足数据采集和在线监控的速度和精度要求。