一种工业以太网的嵌入式实时控制系统，主、从CPU板具有相同架构和功能，均通过两个网口和中央控制系统通讯，接受指令，反馈信息。即有四条通讯线路，保证通信的可靠，增强系统的冗余性。当通讯线路发生故障时，报文交互快速切换到冗余通路完成，而不影响系统工作，异常工作通路的进程自启动，重新连接恢复正常。主、从CPU板并行运行vxWorks操作系统，可实现主、从CPU板之间的通讯；并实现对主CPU板的检测，判断其是否正常工作，以及对从CPU板的触发，主、从CPU板之间的无缝切换。