本发明公开了一种工程机械控制器局域网络总线通讯的方法、装置及系统，用以提高工程机械CAN总线的灵活性。该方法包括：扫描CAN接口；若确定当前被扫描的CAN接口接收到第一心跳包数据时，在保存的设备类型与特征心跳包数据的对应关系中，获得与所述第一心跳包数据对应的第一设备类型，并生成与所述当前被扫描的CAN接口对应的第一设备信息进行保存；根据所述第一设备信息发起通讯连接请求，与发送所述第一心跳包数据的第一CAN设备进行数据通讯。