本发明公开了一种半潜式水上溢油清理船及其控制方法，包括设于船体上的控制器，无线收发器、用于调节船体下潜深度的若干个压载舱和浮体，进水管，与进水管的出水口连通的油水分离系统，与油水分离系统连通的储油柜，与油水分离系统连通的蓄水井和动力系统；蓄水井内设有涡轮式发电机；浮体位于船体下表面上；压载舱与进、出水管道相连接，进、出水管道上均设有水泵，压载舱内设有水位传感器。本发明具有半潜于水中，受风浪作用较小，能够在恶劣的海况下工作；可以在溢油现场完成油污的回收、处理工作，不需要将油污水运输到岸上再进行处理，减少来回运输的时间，只要提供足够的能源就能持续工作，工作效率高的特点。