本发明公开了一种具有力反馈控制的弹性驱动模块化关节，本发明中采用了电机定子、电机转子和谐波减速器等组件元件，增加了关节设计的灵活性和紧凑性；通过中空走线轴的设计方便了关节的走线，使得关节更加简洁，有助于扩大关节的运动范围，提高关节运行的可靠性。第一绝对式角度传感器和第二绝对式角度传感器的引入可以获得输出轴和输出端盖之间的角度偏差，乘于弹性扭簧的弹性系数，即可获得关节所受的力矩值，用于关节信号的输入反馈值；即可为关节提供可靠的力矩反馈信号，可变形弹性扭簧又可以为关节提高了柔顺和存储能量的机制，应用于机器人中将会增强机器人与环境交互的能力，提高机器人运动的效率。