本发明公开了一种具有越障能力的六足步行机器人，其包括有左前腿（1）、右前腿（2）、左中腿（3）、右中腿（4）、左后腿（5）、右后腿（6）和躯干本体（7），所述躯干本体（7）由前端机体（7A）和后端机体（7B）组成；且六个腿以躯干本体（7）对称设置。每个腿具有三个关节，分别是髋关节、大腿关节和小腿关节，三个关节的协调保证了每个腿的前后摆动、升降运动和屈伸运动。三个关节与躯干关节的组合保证了六足步行机器人在翻越障碍物和爬坡时良好的通过能力。每个腿的足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。本发明设计的六足步行机器人运动灵活、响应迅速、运动空间大、运动惯量小，适用于野外复杂的非结构地形条件下的运动。