一种机器人弹跳装置及其弹跳方法，包括弹跳驱动机构、弹跳机构和机身，所述的弹跳驱动机构包括微型减速电机、电机架、减速齿轮组及传动轴组、固定架组、小齿轮、传动轴及钢丝绳；所述的弹跳机构包括上对称齿轮及固定件、下对称齿轮及固定件、弹跳上杆、弹跳下杆、拉簧和/或扭簧，以及弹跳底板。本发明采用改进的六杆式机构加装拉簧和扭簧，通过调节拉簧和扭簧的数量可实现多个级别的储能，解决了传统的六杆弹跳结构中六杆弹簧储能机构单纯依靠拉伸弹簧需要较大空间的问题，便于机器人的小型化，在相同的机构纵向运动位移量下其储能更高，并且具有较高的能量利用率。