本发明公开了一种主被动式双自由度踝关节假肢，包括碳纤维储能脚板、电机、减速器、电机固定支座、带轮传动装置、碳纤维管、滚珠丝杠、储能弹簧、关节轴承、储能橡胶圈、关节支撑座；所述碳纤维储能脚板通过所述关节支撑座与所述碳纤维管连接；所述电机固定支座通过活动销与所述碳纤维管连接；所述电机固定支座一端固定所述电机，一端固定所述滚珠丝杠，两端通过所述带轮传动装置连接；所述储能弹簧与所述滚珠丝杠螺母连接；所述储能橡胶圈通过轴与所述关节轴承以及所述关节支撑座连接。本发明中的踝关节假肢不仅可以完全提供人体步态所需的能量，还可以适应不同的地形地貌。此外，该踝关节假肢可以完全模拟人体踝关节在矢状面以及冠状面上的活动角度，因此可以更好的满足截肢患者的正常行走要求。