一种基于重力蓄能的大出力机器人柔性储能关节，它涉及一种用于机器人的柔性驱动装置，以解决现有用于机器人关节的串联弹性驱动器为直线型力输出，结构不紧凑，占用体积较大，电机需求功率较大，以及不利于关节的精确的力输出控制和位置控制的问题，它包括上肢连板、上肢电机外壳、关节齿轮箱、下肢连板、下肢支架、减速器、旋转变压器、带有编码器的电机、串联弹性体和扭簧；所述关节齿轮箱包括壳体、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮和关节轴；所述串联弹性体包括同心的内外双环本体和至少四组波浪形弹片，同心的内外双环本体的内外环之间沿其周向连接有制成一体的至少四组波浪形弹片。本发明用于机器人领域。