一种便携储能式外骨骼助力机器人，它涉及一种外骨骼助力机器人，以解决现有穿戴于人体的下肢助力外骨骼机器人存在助力效果差导致人体的负重能力降低，以及人体穿戴舒适性差、通用性差，野外的环境适应性差的问题，它包括上体背部、左腿和右腿，左腿和右腿分别包括髋部驱动系统、大腿驱动系统和小腿穿戴系统；所述髋关节储能机构包括连接座、伸缩杆、第二弹簧和挡片，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合；每个所述大腿驱动系统包括带有编码器的第二电机、第二减速器、第三锥齿轮、第四锥齿轮、大腿连接杆、膝关节支架、膝关节连接板、角度传感器、串联弹性组合体、膝关节齿轮箱体、膝关节轴和端盖；本发明适用于野外穿戴助行。