本发明提供一种能够抑制行星轮架的轴偏离且在行星齿轮的任一方确保空间的行星齿轮机构的支承结构。第一及第二行星齿轮式减速器的支承结构中，该第一及第二行星齿轮式减速器以同一轴心的方式具备太阳齿轮、内齿轮、行星轮架，且配置在壳体内，其中，行星轮架具备小齿轮轴、内侧臂部及外侧臂部。行星轮架通过将小齿轮轴的一端侧沿径向支承的轴承(33A、33B)及将小齿轮轴的另一端侧沿径向支承的轴承(19A、19B)及轴承(34A、34B)而支承于壳体。轴承(33A、33B)、轴承(19A、19B)及轴承(34A、34B)在轴心方向上配置在行星齿轮的一侧，在轴心方向且行星齿轮的另一侧不具备将行星轮架相对于壳体支承的轴承。