本发明提供一种行星式自适应管道清扫机器人，其特征在于：两电机支架套装在底盘一端两侧伸出的连接耳上，两个行进电机固定在电机支架的上部内侧，行进电机向外伸出的轴端装有驱动轮，底盘另一端上表面固定有行星安装架，下表面通过凸耳装有万向轮，太阳轮固定在行星安装架的平面上，主动轴中部空套支承在太阳轮的中心处孔内，朝着行进电机方向的伸出端与减速电机连接，另一端固定有两行星架，两行星架之间套装有两惰轮架，惰轮轴两端支承在两惰轮架的支承套圆孔内，行星轴两端支承在插入行星架套筒内伸缩支承的孔内，惰轮轴和行星轴朝着减速电机的伸出端分别装有与太阳轮啮合的惰轮和行星轮，行星轴另一端固定有毛刷。本发明适应各种管道能力强。