本发明公开了一种行星减速齿轮箱，包括：一第一传动机构或一个以上依次连接的第一传动机构，第一传动机构包括一具有第一内齿轮的第一外壳、一第一太阳轮和至少一第一行星齿轮；第一太阳轮通过一输入轴支撑安装于第一内齿轮的内部中心，第一行星齿轮分别与第一内齿轮和第一太阳轮相啮合；一第二传动机构，其包括具有底面和侧壁的齿轮座和至少一第二行星齿轮；齿轮座的内侧壁设有第二内齿轮，第二行星齿轮于齿轮座内与齿轮座的第二内齿轮相啮合，且该第二行星齿轮分别与对应的第一行星齿轮同轴联动；齿轮座的底面外侧轴心位置设有一第一输出轴。本发明采用上述结构后，具有结构紧凑、体积小、能够获得大传动比等特点。