本发明提供一种后置行星式管道清扫机器人，其特征在于：两电机支架套装在底盘前端两侧的连接耳上，两连接套朝前的侧面上固定有红外传感器，两个行进电机固定在电机支架上部内侧，行进电机向外伸出的轴端装有驱动轮，底盘后端上表面固定有行星安装架，下表面装有万向轮，太阳轮固定在行星安装架上，主动轴中部空套支承在太阳轮中心处孔内，朝着前进方向的伸出端与减速电机连接，另一端固定有两行星架，两行星架之间套装有两惰轮架，惰轮轴两端支承在两惰轮架的支承套孔内，行星轴两端支承在伸缩支承孔内，惰轮轴和行星轴朝着前进方向的伸出端分别装有与太阳轮啮合的惰轮和行星轮，行星轴另一端固定有毛刷。本发明转向灵活，适应管径变化能力强。