本发明提供了一种行星齿轮减速机，属于机械技术领域。它解决了现有的行星齿轮减速机在长时间工作后会产生磨损从而降低传动精度的问题。本行星齿轮减速机包括输出行星架、内齿圈、太阳齿轮A和太阳齿轮B以及若干组行星齿轮结构，每组行星齿轮结构包括行星齿轮轴和行星齿轮A、行星齿轮B，太阳齿轮A和太阳齿轮B上分别具有花键A和花键B，花键A和花键B上均具有若干个相邻之间隔有间隙的连接端，连接端上具有螺旋角为a的螺旋面，花键B位于输出行星架内腔中且与出行星架内腔壁之间设有滑套压簧装置。本行星齿轮减速机具有能对磨损进行补偿从而提高传动精度的优点。