本发明涉及一种基于功率跟随的混合动力无人机能源控制方法，属于无人机混合动力控制技术领域。本发明将太阳能电池、燃料电池和锂电池混合配置在无人机动力系统中，形成混合动力系统。综合考虑各个能源的输出特性、转化效率、使用寿命、当前状态、飞行任务剖面以及电子设备需用功率等因素，对各个能源进行控制，使总输出功率在满足无人机飞行和内部电子设备需求功率的前提下，都能最大地发挥自身优势，从而使整个混合动力系统处于更好的状态，使无人机具有更长的航时和更好的动力性能。