本发明适用于医疗器械领域，提供了一种胶囊内窥镜控制设备及系统，该胶囊内窥镜控制设备包括机架；转动装置，设置于所述机架上；运动臂，固定于所述转动装置上，末端设置有永磁铁；以及驱动装置，与所述转动装置、运动臂电气连接接收外部运动控制指令，驱动所述转动装置、运动臂和永磁铁运动，通过所述永磁铁的磁力控制胶囊内窥镜在人体内的位置和姿态。本发明采用电气控制的方式，利用驱动装置控制转动装置和运动臂运动，通过设置于运动臂上永磁铁控制胶囊内窥镜在人体内的位置和姿态，使胶囊内窥镜能够进行对胃部进行完整拍摄，提高医学诊断的准确度和精确度。