本发明公开了一种新型智能清洁机器人及其控制方法，属于清洁设备领域，其特征在于：机体上安装有行走攀爬机构和识别避障模块；行走攀爬机构包括轮轴，轮轴的两端安装辐片轮，辐片轮包括外辐片轮体和内辐片轮体，外辐片轮体的辐片能与内辐片轮体的辐片相重合与分离，在外辐片轮体的辐片上或者内辐片轮体的辐片上安装第一光电传感器。此种机器人通过控制系统实时检测识别避障模块和第一光电传感器的信号，控制内辐片轮体和外辐片轮体重合与分离，实现辐片轮在攀爬与滚动状态的转化，能够适用于既有斜坡又有台阶的地况；同时通过识别避障模块实现了不同地况的识别与避障，提高了机器人工作的安全性。