一种仿人型机器人多指手柔性三维力触觉传感器及其三维力检测系统，涉及机器人触觉传感器领域。针对多数触觉传感器只能采集法向力而不能像人手一样可以检测法向力的同时检测力的问题。传感器本体从上至下依次由传力半球层、柔性顶层电极层、具有量子隧道效应的复合材料QTC和柔性底层电极层组成，信号采集电路是由混合信号阵列式可编程的片上系统和模拟多路选择模块构成，上述片上系统包括数字逻辑模块、模拟数字转换模块ADC、数字模拟转换模块DAC、1号模拟信号寄存器、2号模拟信号寄存器、电压放大电路和多路开关；模拟多路选择模块包括1号模拟多路开关和2号模拟多路开关。用于仿人型机器人多指手三维力检测的触觉传感器。