本发明属于传感器制备技术领域，涉及一种柔性力敏传感器的制备方法，先用静电纺丝方法制备绝缘的高分子材料聚偏二氟乙烯（PVDF）的枝状纳米结构聚苯胺同轴有序纤维，将PVDF纤维作为反应模板浸入聚苯胺反应液，利用原位聚合法在PVDF纤维表面包裹式形成导电聚苯胺包裹层，通过控制反应时间、聚合温度、苯胺单体和掺杂剂的摩尔比，使导电聚苯胺包裹层的表面自组装形成枝状纳米结构，得到比表面积较大的同轴结构聚苯胺纤维；再在制备好的同轴结构聚苯胺纤维固定到可弯曲的塑料胶片上，制备电极，覆盖保护膜并将其连接入恒压电路，即制成纳米结构导电聚苯胺同轴有序纤维的柔性力敏传感器；其制备方法简便且成本低，传感器结构简单，温度影响小，力学性能好，不易破碎，灵敏度高，响应时间短。