本发明涉及一种板料多点模预拉深渐进复合成形方法及成形装置，其中，成形方法的步骤为：根据所需加工零件的形状调整预拉深多点模的形状；将板料通过可旋转的压边夹持结构固定在拉深工作台上，升降油缸带动拉深工作台向下运动设定距离，同时背压油缸提供背压边力，通过预拉深多点模预拉深成所需形状；升降油缸带动拉深工作台向上运动至初始位置；根据所需加工零件的三维模型生成渐进成形加工轨迹，并保存至工业机器人中；可旋转的压边夹持结构连同其上的板料转动至垂直位置；六自由度运动机构控制工具头对板料进行渐进成形加工。与现有技术相比，本发明可实现深腔类钣金件的无模柔性成形，具有成形效率高、易于实现板料渐进成形一体化等优点。