一种单输入四维运动输出并联机构，由静平台(0)，动平台(5)以及联接这两者的一条简单支链和一条混合支链组成，简单支链的结构是构件六(6)的两端分别用球副(S₁)、转动副七(R₇)联接动平台(5)、静平台(0)；混合支链的输出构件四(4)以共轴线的转动副五(R₅)和转动副六(R₆)联接动平台(5)后，以转动副轴线垂直于转动副五(R₅)的转动副三(R₃)，且以复合铰的形式，同时联接构件二(2)、构件三(3)的一端，而构件三(3)的另一端以转动副四(R₄)联接静平台(0)，构件二(2)的另一端以转动副二(R₂)联接构件一(1)，而构件一(1)又以转动副一(R₁)联接静平台(0)，其中，转动副一(R₁)、转动副二(R₂)、转动副三(R₃)、转动副四(R₄)的轴线相互平行，转动副七(R₇)可任意布置。当构件一(1)为主动件时，动平台(5)产生绕Y轴、X轴的转动，以及沿Z轴、X轴的移动。