一种旋转装置之动力及伺服合成机构，其是于机架上枢设有摆臂，且于该摆臂上枢设与主动齿轮及旋转装置之从动齿轮相互啮合传动之传动齿轮，一连结于摆臂之偏摆控制组是设有推抵摆臂之弹性组件，使传动齿轮与主动齿轮及从动齿轮以零背隙状态啮合传动，且该传动齿轮可以机构瞬心作弹性偏摆位移，以补偿主动齿轮及从动齿轮之几何与尺寸公差，使传动齿轮可顺利啮合传动主动齿轮及从动齿轮，另于该弹性组件设有控制结构，以控制该弹性组件脱离推抵摆臂，而使传动齿轮与主动齿轮及从动齿轮以适当齿隙啮合传动；藉此，可搭配不同加工作业，以提供高精密伺服定位功能及高转速动力传输功能，并可补偿主动齿轮及从动齿轮之几何与尺寸公差，以确保旋转装置顺利传动，进而达到复合功能变换使用及提升使用寿命之实用效益。