本发明公开了一种冗余驱动闭链式斗轮堆取料机，其斗轮悬伸臂俯仰装置包括设于车架上的平行四边形机构和支撑杆，平行四边形机构包括下方的前、后摇杆以及上方的前、后连杆，前、后摇杆下端于车架上相互铰连，前、后连杆下端分别与前、后摇杆上端铰连，前、后连杆上端铰连，支撑杆下端与车架铰连；机架后底部与支撑杆上端铰连，机架前底部与前、后连杆的铰连点形成复合铰链；斗轮悬伸臂后端铰链于机架前部，斗轮悬伸臂前部臂体由牵拉绳斜拉于机架顶部，机架后部设有配重机构；前、后摇杆和支撑杆的驱动分别为设于车架上的前、后摇杆电动机和支撑杆电动机。本发明具有定位精度高、承载能力大、可调角度大、输出柔性等优点。