本发明公开了一种实现轨迹和刚体导引的装置，包括主输入齿轮，主输入齿轮驱动四杆机构实现平动；偏心孔固定连接第一偏心轴的一端，第一偏心轴的另一端空套有第一齿轮，第一齿轮与第二齿轮相互啮合；第二齿轮固定连接第一连杆的运动端；第二齿轮固定连接凸轮；凸轮的外缘与摆杆的运动端啮合；摆杆与扇形齿轮固定连接；扇形齿轮与第三齿轮相啮合；第一齿轮与第三连杆固定连接；第三连杆的运动端和第三齿轮共同连接推板。本发明通过齿轮凸轮机构的复合作用，使得一套两自由度的连杆机构能够实现推程为平动的直线轨迹输出运动，回程为变姿态的弧形轨迹输出运动。本发明用于轻工机械的自动生产线上对产品执行某种操作，并且能够满足严格的相位关系。