本发明公开了一种基于电磁能和永磁能复合能量的摆动驱动装置，包括电磁线圈、磁轭和具有方向异形尺寸形状的方向异形永磁体，其中，所述电磁线圈包裹在磁轭的外表面，所述磁轭的一端与方向异形永磁体的一侧壁吸附接触。本发明基于永磁体和电磁体相互作用，在电磁激励作用下因产生磁极偏转而使转/摆动直接产生平动位移或驱动力，运动驱动直接，机构简单，刚性好；容易实现超大伸缩运动；也容易实现微小位移；运动位移精确；运动力、位移大小和精度可以通过精确施加磁场或电流的强度来控制，控制简单、方便；将永磁体磁场直接用于驱动，在较小激励电流输入时，电磁场与永磁场复合作用产生较大的驱动磁场，使机构的驱动力大，驱动响应快，节电。