本发明一种机器人的脚掌机构属于机器人技术领域，特别涉及一种提升多足机器人足部爬坡能力的脚掌机构。该脚掌机构由接触摩擦部分、主动抓地部分和与足联结部分组成。在接触摩擦部分中，采用具有复合花纹的足垫增大与接触面间的摩擦系数，提高机器人足部爬坡的稳定性，适应多种复杂山地环境。在主动抓地部分中，采用有齿形的爪齿块刺入进地面，增加机器人足部抓地力，从而对路况复杂的山地坡路具有更好的适应能力。在与足联结部分中，采用分离半环形压板结构可以实现脚掌与机器人足的便捷联结。该脚掌机构具备防滑、保护机器人足端的功能，可以作为一个通用模块来使用，调整、更换、维护简便，提高了机器人行走的稳定性、适应性和灵活性。