本发明属于机器人焊接技术领域，具体来说是用于大厚板MIG/MAG多层多道焊接的机器人系统，包括机器人本体、控制系统和MIG/MAG焊接系统，所述爬行机构包括采用驱动转向一体化磁轮的前轮模块、采用永磁间隙吸附装置的后轮模块、连接前后轮的车架和安装在车架上的电机驱动控制器；所述的操作机构包括十字滑块和摆动机构，摆动机构采用步进电机搭配蜗轮蜗杆减速器；本发明所述的MIG/MAG多层多道焊接自主移动式机器人系统爬行机构采用接触式磁轮吸附和非接触式间隙吸附的复合方式以及三轮全驱动轮式移动方式，机器人可在作业对象表面全位置自主灵活移动、可靠吸附并实施全位置焊接作业，系统综合性能好。