本发明公开一种摆动扭转复合运动胸鳍推进仿生机器鱼，构型参照鲼科鱼类仿生原型，包括身部、摆动胸鳍以及尾部；身部具有浮沉机构，实现仿生机器鱼的上浮与下潜，并通过身部后端安装的尾部进一步对上浮与下潜进行控制；摆动胸鳍安装在身部两侧，采用鳍条与骨架直板结合构成的柔性胸鳍骨架结构，可通过摆动驱动机构与扭转驱动机构分别驱动摆动胸鳍进行摆动和扭转复合运动得到有效攻角，进而实现仿生推进的胸鳍摆动推进模式仿生机器鱼。本发明的优点为：可实现鳍面展向柔性和弦向柔性的仿生分布，且可实现胸鳍的摆动运动，可控摆幅程度高、可控摆频范围大；且兼具柔性和扭转性能。