本发明公开了一种实现轨迹和刚体导引的机构，包括一个四杆机构，第二连杆的固定端设置有驱动轴；第一连杆的运动端固定设置有第二齿轮；第二齿轮与第一齿轮相互啮合；第一齿轮与第三连杆固定连接；第一齿轮能够带动第三连杆的运动端沿一条直线轨迹运动；第二齿轮与凸轮固定连接；凸轮的外缘与摆杆的运动端啮合；摆杆与扇形齿轮固定连接，扇形齿轮与第三齿轮相啮合；第三连杆的运动端和第三齿轮共同连接运动输出机构。本发明通过齿轮-凸轮机构的复合作用，使得一套两自由度的连杆机构能够实现推程为平动的直线轨迹输出运动，回程为变姿态的弧形轨迹输出运动。