本发明公开了一种用于小行星探测的钻取抓铲式复合采样器装置及其使用方法。所述的装置包括进给机构、钻取机构、抓铲机构和安装板；所述的使用方法步骤为1)电机复位；2)检查电机；3)抓铲电机采样；4)检验铲子；5)钻杆旋转向下运动；6)检验钻杆；7)提升钻杆；8)检验钻杆；9)取样；10)检验取样管；11)钻取机构向上运动；12)检验微动开关触头；13)进给电机停止；14)检验采样器；15)排样；16)检验铲子；17)排样；18)检验取样管；19)复位；所述钻取抓铲式复合采样器装置及其使用方法既可在小行星表面样品进行采集，又可进行深层采样，可保持样品的层理信息，有采样量大、样品种类多、保持样品原样等优点。