本发明公开了一种三自由度高速平移运动并联机构，由固定平台、运动平台以及并联连接在两者之间的三条结构相同的运动支链构成，每条运动支链由驱动臂和可做三维空间平移运动的二自由度复合子支链串联而成。固定平台通过转动副与驱动臂相连，复合子支链的下端直接与运动平台直接固定，驱动臂和复合子支链之间通过转动副或虎克铰连接。本发明的三自由度高速平移运动并联机构采用复合子支链构造运动支链，可以形成独立的子装配体，而且对动平台姿态的约束能力比较强，有利于实现更高的速度；另外机构的运动支链末端铰链中心在动平台上可形成一个空间多面体，机构抵抗侧向载荷的能力高。