一种线圈系统的电动机领域的用于胃肠道机器人的偏心电磁驱动器，包括：辐射形定子机构以及套接于定子机构外部且同轴设置的复合转子机构；所述的复合转子机构包括：输出轴以及与之同轴设置的第一转子和第二转子，其中：第一转子活动设置于第二转子的内部，第二转子分别与定子机构和/或第一转子相接触。本发明使胃肠道机器人进一步小型化，提高其空间利用率，且在胃肠道环境下能有效动作。