本发明公开了一种轮履复合径向可调式管道机器人。仿生式管道机器人移动速度慢且波动大，履带式管道机器人结构复杂，车型式管道机器人不能进入垂直管道。本发明包括多个轮履复合机构，每个轮履复合机构包括主壳体、径向调节机构、履带驱动行走机构和轮式支撑机构；两块安装侧板通过驱动带轮安装轴和从动带轮安装轴连接；驱动带轮安装轴上固定有驱动带轮，从动带轮安装轴上固定有从动带轮，驱动带轮与从动带轮通过履带连接；安装侧板通过从动摆杆与主壳体铰接；轮式支撑机构包括底板和滑轮；底板的两端均通过从动摆杆与主壳体铰接，一端的从动摆杆与一根主动摆杆的另一端铰接。本发明运动稳定性好，适用于各种复杂的管道。