本发明公开了一种平面两自由度九杆闭链式集装箱正面吊运起重机，包括吊臂和吊臂升降伸缩机构，吊臂的转动臂于车架后部铰连，伸缩臂通过滑动副安装于转动臂上，伸缩臂前端设置夹紧装置；吊臂升降伸缩机构即五连杆机构组件，为前摇杆、前连杆、后连杆和四连杆机构，前摇杆铰连于车架的前部，前连杆与前摇杆铰连，四连杆机构设于车架中部，四连杆机构前摇杆和四连杆机构后摇杆铰连于车架，后连杆与四连杆机构后摇杆和四连杆机构连杆的铰连点成为复合铰链，前连杆与后连杆之间的铰连点设于伸缩臂上。本发明具有运动惯量小、轨迹输出灵活、精度高、刚度和动态性能好、可靠性高等优点。