本发明涉及一种滚铣复合加工机床及其控制方法，包括床身、位于床身两侧的双立柱和辅助立柱、置于双立柱上的垂直驱动机构、位于双立柱和辅助立柱之间的并能在垂直驱动机构驱动下做垂直上下往复调整运动的滚铣机构、位于床身上的横向驱动机构、设置在横向驱动机构上并能在横向驱动机构驱动下做横向往复运动的回转盘、设置在回转盘上的纵向驱动机构、设置在纵向驱动机构上并能在纵向驱动机构的驱动下做纵向往复运动的工作台、设置在工作台上的工件定位夹持机构；以及控制系统。有如下优点：采用模块化设计理念，增强了机床的通用性；可根据工件材料及加工工艺的不同，选择不同的加工模式，实现铣滚削齿的调用及铣滚齿功能的复合。