本发明属于特种机器人技术领域，具体来说是一种全驱动复合吸附式爬行机器人运动机构的控制方法，其具体步骤为：A、获取焊缝跟踪传感器提供的二维焊缝位置信息，并做滤波处理；B、根据处理后的信息，向十字滑块电机驱动器发送速度指令，完成十字滑块的横、纵轴运动，实现焊枪快速准确运动；C、根据焊缝跟踪传感器提供的焊缝位置信息，及十字滑块电机码盘信息计算移动平台到焊缝的距离；D、根据上述信息计算移动平台运动参数。E、向平台电机驱动发送指令完成多轮配合运动。本发明的优点在于滤波处理方法可快速检测错误数据，使其不影响运动控制。对焊缝连续变化具有良好的实时跟踪性能，没有附加延迟。对真实的焊缝位置大范围阶越变化有较好的响应能力。