本发明涉及一种基于可变形足-蹼复合推进机构的水陆两栖机器人，包括水陆两栖机器人密封壳体、密封盖板、前/后盖板、控制电路、电池、通讯天线、复合推进驱动模块、可变形足-蹼模块，所述密封壳体两侧板对称设有多个复合推进驱动模块，每个复合推进驱动模块的输出轴上安装有可变形足-蹼模块；解决了现有水陆两栖机器人大多需要两套相互独立的陆地和水中推进机构，且在复杂水陆过渡环境下通过能力差、效率低的不足，为近海海洋资源开发利用、两栖探险与救援提供一种有效的高技术手段。