本发明公开一种轮腿复合式轮椅的前腿机构，其特征在于该前腿机构主要包括后连接板位姿调节机构，前连接板位姿调节机构，动力传动机构，变速传动机构和控制系统；所述后连接板位姿调节机构包括箱体、后连接板、主轴、曲柄、导杆、滑块、导杆座、左丝杠、左齿条螺母、上电磁离合器、左手柄、后导向轮、前导向轮及下轴；前连接板位姿调节机构包括前连接板、右丝杠、右齿条螺母、下电磁离合器、右手柄及上轴；动力传动机构主要有主轴、中小轴及下小轴、前导向轮和后导向轮、底中齿轮和底下齿轮；变速传动机构主要有螺母、弹簧、底中齿轮、摩擦片、后导向轮和上轴；控制系统主要包括传感检测模块、驱动模块和定时模块。