本发明公开一种轮腿复合式轮椅底盘机构，其特征在于该底盘机构主要由排轮传动机构、前位姿调节机构、后位姿调节机构、五杆机构和控制系统组成；所述排轮传动机构主要由排轮架、上齿轮、排轮、传动轮、下齿轮和主轴组成；前位姿调节机构主要由支座、前丝杠、前直流电机、前丝杠螺母、底盘机身、前连杆、前曲柄、主齿轮和从齿轮组成；后位姿调节机构主要由后丝杠、后丝杠螺母、后直流电机、连杆、后曲柄和后连杆组成；五杆机构由底盘机身、前曲柄、排轮架、后曲柄和后连杆组成；控制系统包括主驱动模块、副驱动模块、输入模块及定时模块。