一种三自由度脑卒中早期上肢康复机器人，涉及医疗器械领域，用于辅助患者完成上臂屈/伸、前臂屈/伸、前臂内旋/外旋三种运动。其结构主要由直流电机、行星减速器、一对锥齿轮、两对直齿轮、传动轴、销轴、限位销、限位挡板、肩部、上臂调节部分、前臂调节部分、支承导轨组成，所述行星减速器的输出端与齿轮固定联接；所述限位挡板和从动轴联接，通过调节限位销的位置，实现前臂屈/伸运动范围不同时的安全限位；所述前臂和上臂的实际长度可以调节；所述支承导轨的V形结构给扇形直齿轮四提供支撑和导向。本装置结构紧凑，安全，成本低，重量轻，符合人体上肢生理结构，可以穿戴在患者身上，可用于医院康复训练或家庭使用。