本发明及一种医疗康复训练器械。一种上肢康复训练机器人解决了现有设备操作复杂和不能满足患者关节活动恢复，包括底座（1）、支撑架（3）、座椅（2）、悬臂梁（4）和上肢训练机构，所述的支撑架设有高度调节机构，所述的上肢训练机构包括肩关节外展内敛机构和臂的屈伸机构，还包括与回转杆（17）和（18）连接固定的肩关节的内旋外旋机构，与肩关节的内旋外旋机构相同的前臂旋前旋后机构，及通过两对旋转块（32）和（41）与肩关节的内旋外旋机构和前臂旋前旋后机构固定连接的肘关节的伸展机构。所述的一种上肢康复训练机器人操作简单、上肢关节运动恢复全面和结构构造更加人性化。