本发明公开了一种血管介入手术机器人系统力反馈的模糊融合方法，属于医疗器械技术领域。包括选择模糊语言变量；构建隶属度函数，计算量化因子和比例因子；建立赋值表；制定融合规则表；模糊推理的步骤；本发明运用模糊控制，应用模糊变量间的逻辑关系很好的体现了两者非线性关系；根据医生切身的体会来定义语言变量，输入变量为碰撞的状态，输出为反馈力的大小，与医生现有的经验结合起来，使两者反应的实际关系更加真实。