一种用于医用机器人的液压-伺服电机混合驱动系统，它包括驱动电机（1）、液压缸（2）以及液压缸（3），还包括医用液压油，A液压连接管（4）,B液压连接管（5），上位机（6），控制卡及驱动器（7）和外部驱动平台；驱动电机（1）安装于外部驱动平台上，其电源线和码盘线与控制卡及驱动器（7）连接；液压缸（2）安装于外部驱动平台上；液压缸（3）装于医用机器人内部，并与液压缸（2）之间通过两根A、B液压连接管（4）、（5）连接，传输动力；控制卡及驱动器（7）中的控制卡安装于上位机（6）内，其控制信号线与控制卡及驱动器（7）连接；本发明在医疗器械及机器人技术领域里具有广阔的应用前景。