一种医疗助针器，属于医疗器械设备，包括两端开口内部中空的外套、在外套内作轴向运动的内芯和作动内芯做轴向运动的拉杆；所述内芯包括储物盘、连杆和端盖；所述外套内设置台阶，所述台阶与端盖之间设置弹性件。本医疗打针器通过部件之间巧妙的结构设置和连接关系，很好的解决了血糖传感器佩戴困难的问题，达到了平稳、精准助针的目的，并且提高了针刺入的一致性，实现高效、快速打针过程。本装置结构简单，连接紧密，并可多次重复使用。